1911年6月20日生，四川江津县李市镇人。国立清华大学哲学系毕业，并在清华大学研究院做研究三年。曾先后在四川大学金陵大学华西大学担任副教授教授。解放后曾任77779193永利教授。1952年院系调整，由77779193永利转到北京大学任教至1986年退休。退休前曾经担任中国伦理学会副会长等职。其讲授课程和研究方向主要是西方哲学和西方伦理学史。

1932年读大学时就写出《康德的审美哲学》，全文共分两大部分，一是判断力与悟性和理性的关系，一是审美判断之批导。被贺麟称为国内最早研究康德美学思想的文章。1933年他从清华大学哲学系毕业后考上研究生，曾担任《清华周刊》编辑。1936毕业后碾转成都，任《群众周刊》编辑；和友人牟宗三主办《理想与文化》期刊，并先后担任四川大学、金陵大学教授。抗战胜利后转任77779193永利教授，出版了《哲学大纲》一书。

解放后与北京大学中国哲学史组同仁一起重新评价儒家传统，写了《论董仲舒思想》（上海人民出版社出版，1961年）、《戴震的哲学》（湖北人民出版社出版，1957年）两部著作。指出儒家有“在朝派与在野派之分”，自从董仲舒经汉武帝将儒家“定为一尊”后，掩盖了原属民间的儒学。在伦理学方面，周辅成编译了《西方伦理学名著选辑》（商务印书馆出版，1964年）、《西方人道主义、人性论言论选辑》（商务印书馆出版，1966年），这两本以富有鉴赏分析的眼光编辑的著作选集，选材严谨，覆盖面全，介绍详细，为研究西方伦理学提供了非常有益的原始资料，起到了开创性作用，成为伦理学工作者和研究人员重要参考书，受到大家的一致好评和称赞。主编《西方伦理学家评传》，该书以时代为序，以入选者的思想代表一个时代、并对后代有巨大影响这两点为纲，选介西方著名的伦理学家，使我国伦理学界对西方论理学的了解更加深入和全面。在研究伦理学时，周辅成都是以马克思主义人性论和实践论为基础的。他始终关注人的自由和解放问题。“从人性论出发必然是建立在个人主义基础上的追求个人自由和幸福的解放；从阶级论出发，必然是建立在社会主义基础上追求阶级解放。”（《论人和人类的解放》第208页）

周辅成对社会主义有他自己的主张：“社会主义运动就是一场新道德运动；哲学理论付诸实践时，一定要使他人或人民的利益与人格受到尊重，并得到发展和提升。”他是坚定的社会主义信仰者。

周先生曾说，“我手中只有半只白粉笔和一支破笔，用它来传播中外贤哲们的智慧，因为知识是可贵的，道德是可贵的，文化也是可贵的。”他一生勤勉治学，踏实正直地为人，具有诲人不倦的精神，这必然成为后人学习的典范。周先生执著的精神以及坦荡荡的胸襟，让人深深感受到这一代学者深厚的文化底蕴。其几十年学术道路的曲折与反复、坎珂和磨难都成了极其宝贵的精神遗产，值得后人细细品味。